Argosphere 实时全景拼接系统的关键指标与配置
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 运算平台 | 树莓派 5（BCM2712，VideoCore VII GPU，8 GB RAM） |
| 传感器 / 镜头 | 双路 Sony IMX477 HQ + 双路 M12 220° 鱼眼（13 mm 基线） |
| 输出分辨率 | 2048 × 1024（2:1 等距柱状），原画档可配 4096 × 2048 |
| 稳态帧率 | 28.05 FPS（额定 30 FPS）/ 高清原画档 18~20 FPS |
| 端到端延迟 | 33 ms（GPU 单帧 27~29.5 ms） |
| 同步时差 | < 100 μs（软件锁相环，无物理连线） |
| 视场 / 重叠 | 220° / 40° |
| 球面网格 | 180 × 360，65,341 顶点 |
| 接缝处理 | 距离变换高斯羽化 55 px / 50 px |
| 推流方式 | Web HTTP MJPEG（8080）+ V4L2 虚拟摄像头 |
| 系统架构 | Argosphere v2.0（6 模块，OpenGL ES 3.1 离屏无头渲染） |