两路镜头同步取景，经设备端拼接处理后作为单路视频流输出、录像与推流
背靠背布置的两路镜头在同一帧时刻同步曝光，避免两幅画面错位与撕裂，为后续拼接提供对齐基础。
在设备端完成拼接与畸变校正，把两路画面合成为一幅连续的全景画面，处理在本地完成。
拼接结果作为一路 2048 × 1024 全景视频输出，可直接录像、推流、接入平台或做算法分析。
凡是需要「一个视角看全」的场合，都在它的射程内
两路相机之间无任何同步线缆、无外触发芯片。主从相机通过 libcamera 软件锁相环动态微调帧周期，使曝光时间中心严格重合，动态画面不再出现拼接断层。
NV12 原始帧按 Y / UV 双平面直接绑定 GPU 纹理单元，颜色转换、Y 轴翻转、BGR 通道排列全部下沉到着色器完成，帧数据不落地到 CPU 内存做二次处理。
单 Pass 融合 + 显存直读 + 硬件步长对齐，整条 GPU 管线单帧 27~29.5 ms，稳态输出 28.05 FPS，可直接进入避障、识别等实时链路。
同一份全景数据可同时输出 360° 球面视角与 2D 平铺展开图，适配 VR 头显浏览、网页嵌入与算法二次开发三类使用方式。
基于 40° 重叠区距离变换自动定位最优拼接中线并做高斯羽化过渡（高速档 55 px / 原画档 50 px），同时做曝光与白平衡基准增益平衡，消除亮度断层。
Web MJPEG 流媒体服务器（8080 端口）浏览器即开即看；V4L2 虚拟摄像头直写 /dev/videoX 供 OBS 使用；无 Web 客户端时自动跳过 JPEG 编码，全景帧直接供给算法或录像。
以下为平台能力与可定制范围，具体型号参数以打样确认为准
| 项目 | 规格与说明 |
|---|---|
| 项目 | 规格与说明 |
| 运算平台 | 树莓派 5（Broadcom BCM2712，VideoCore VII GPU，8 GB RAM） |
| 操作系统 | Raspberry Pi OS Bookworm 64 位（Linux 6.6 内核），DRM/GBM 纯无头 EGL 渲染 |
| 图像传感器 | 双路 Sony IMX477 HQ 摄像头，CSI-2 直连主控双 CAM 端口 |
| 光学镜头 | 双路 M12 接口 220° 鱼眼镜头，13 mm 基线背靠背安装 |
| 镜头畸变模型 | 等距鱼眼（r = f·θ）+ Kannala-Brandt 四阶径向多项式 |
| 视场与重叠 | 220° 超广角，空间重叠区 40° |
| 输入分辨率 | 1536 × 1536（高速档）/ 2028 × 1520（原画档） |
| 输出全景分辨率 | 2048 × 1024（标准 2:1 等距柱状），原画档可配 4096 × 2048 |
| 稳态帧率 | 28.05 FPS（额定 30 FPS）；高清原画档 18 ~ 20 FPS |
| 端到端延迟 | 33 ms（GPU 单帧渲染 27 ~ 29.5 ms） |
| 同步时差 | < 100 μs（实测最小 -2 μs），基于 libcamera 的软件主从锁相环（PLL） |
| 同步方式 | 无物理同步线缆、无外触发芯片，主从相机帧周期动态微调 |
| 接缝处理 | 距离变换高斯羽化 55 px（高速档）/ 50 px（原画档），自动定位最优拼接中线 |
| 球面网格 | 180 × 360 经纬切片，65,341 顶点，129,600 三角面片 |
| 采集格式 | NV12（Y / UV 双平面），libcamera 原生 DMABUF 零拷贝映射 |
| 渲染输出格式 | BGRA / BGR（通道顺序由着色器直出） |
| 推流与访问 | Web HTTP MJPEG（端口 8080）、V4L2 虚拟摄像头节点、算法 / 录像直接取帧 |
| 形态 | 原型机（整机形态按项目确定） |
全景拼接是怎么做的、为什么同步是关键、能用在哪些地方
两路相机之间无任何同步线缆、无外触发芯片——主从相机通过 libcamera 软件锁相环动态微调帧周期，使曝光时间中心严格重合，动态画面不再出现拼接断层。没有线缆就没有接头松脱与走线牵拽，这直接决定了它在移动与振动工况下的可用性。
NV12 原始帧按 Y / UV 双平面直接绑定 GPU 纹理单元，颜色转换、Y 轴翻转、BGR 通道排列全部下沉到着色器完成，帧数据不落地到 CPU 内存做二次处理。这把 CPU 从像素搬运的任务里彻底解放出来。
整条 GPU 管线单帧 27~29.5 ms，端到端渲染延迟 33 ms，稳态输出 28.05 FPS。低延迟让全景画面可以直接进入避障、识别等实时链路，而不必停留在「录下来再看」的阶段。
高速实时档：1536 × 1536 输入、1536 字节步长完美对齐、28.05 FPS、羽化 55 像素，用于实时推流、低延迟图传与机器人避障导航。高清原画档：2028 × 1520 满画幅、18~20 FPS、可配 4096 × 2048 输出，用于高清静态全景拍摄、离线录制与高质量建图。
基于 40° 重叠区做距离变换，自动定位最优拼接中线并做高斯羽化过渡；同时做曝光与白平衡基准增益平衡，消除两路镜头因光照差异产生的亮度断层。
Web HTTP MJPEG 流媒体服务器（8080 端口）让现代 PC、手机、VR 浏览器即开即看；V4L2 虚拟摄像头直写 /dev/videoX，OBS 与直播推流软件即插即用；无 Web 客户端时自动跳过每帧 15~18ms 的 JPEG 压缩，全景帧直接供给算法或录像。
28 FPS 稳态 + 33 ms 延迟，可直接进入避障决策闭环；球面视图提供全方位空间感知
单设备覆盖 360° 全向视野，双目背靠背无外触发线缆，适应移动与振动工况
360° 球面视角直接输出，配合 8080 端口 Web 推流，浏览器与头显即开即看
2:1 等距柱状平铺图直接嵌入网页与算法取帧，V4L2 虚拟摄像头可接 OBS 与产线系统
端到端 33 ms 低延迟，局域网内 PC / 手机 / VR 浏览器同步观看
高清原画档 2028 × 1520 输入，可配 4096 × 2048 输出，用于静态建模与录像留存